Две боевые версии Panzer I были разработаны и произведены между 1939 и 1942 годами. Эти новые танки не имели ничего общего ни с Ausf. A, ни с B, кроме названия.
Один из них, Panzer I Ausf. C, был разработан совместно Krauss-Maffei и Daimler-Benz в 1939 году, чтобы обеспечить хорошо бронированный и вооруженный разведывательный легкий танк.
Ausf. C мог похвастаться совершенно новым шасси и башней, современной торсионной подвеской и пятью чередующимися опорными катками. Было произведено сорок таких танков, а также шесть прототипов. Два танка были развернуты в 1-й танковой дивизии в 1943 году, а остальные тридцать восемь были развернуты в LVIII танковом резервном корпусе во время высадки в Нормандии.