SS-23 — советский оперативно-тактический ракетный комплекс разработки Коломенского КБ машиностроения под руководством Сергея Павловича Непобедимого.
Разработка армейского ракетного комплекса «Ока» началась в середине 1970-х годов в КБМ под руководством Непобедимого С. П.. Комплекс предназначался для замены ракетного комплекса 9К72 (Scud).
Летные испытания комплекса начались пусками в 1978 году на полигоне Капустин Яр. Государственные испытания проводились в 1977—1979 году, во время которых были осуществлены пуски 26 ракет. На государственные испытания были поставлены 3 СПУ, 2 ТЗМ и 2 ТМ, тренажёр и технологическое оборудование. Комплекс принят на вооружение в 1980 году.
SS-23 представляет из себя одну пусковую установку, которая полностью автономна, способна преодолевать любое бездорожье, в том числе вплавь и водную преграду, легко и надёжно маскируется. Её можно перебросить в любую точку земного шара — по воздуху, железнодорожным и морским транспортом. Комплекс предназначался для скрытной подготовки и нанесения эффективных ракетных ударов по малоразмерным и площадным целям (ракетным комплексам, реактивным системам залпового огня, дальнобойной артиллерии, авиации на аэродромах, командным пунктам и узлам связи, важнейшим объектам промышленной инфраструктуры, по базам и арсеналам).